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Der Ursprung des Adjektivs «herrlich» lässt sich auf das althochdeutsche Wort herlich zurückführen, welches bereits die Bedeutungen «vornehm», «prächtig» und «stolz» umfasste. Dieses Wort war ursprünglich eine Ableitung des Adjektivs hehr, das «erhaben» und «vornehm» bedeutete. Im Laufe der Zeit entwickelte sich die Bedeutung von herrlich weiter, beeinflusst durch die Assoziation mit dem Wort Herr, und erlangte so seine heutige Lautung und Bedeutung, die «großartig» und «wunderschön» einschließt.
Im Mittelhochdeutschen und Frühneuhochdeutschen nahm herrlich unter dem Einfluss von Herr auch die Bedeutungen «herrenmäßig» und «herrisch» an. Heute wird das Wort herrlich als Ausdruck für etwas verwendet, das «in hohem Maße als gut oder schön empfunden» wird.
Die Vorformen des heutigen Adjektivs umfassen das mittelhochdeutsche hērlich und das mitteldeutsche hirlich sowie herrelich. Verwandte Formen finden sich im altsächsischen und mittelniederdeutschen hērlīk sowie im mittelniederländischen heerlijc und im niederländischen heerlijk. Die Ableitungen von hēr, einem alten deutschen Adjektiv, bedeuteten ursprünglich «alt» und «ehrwürdig». Schon im Althochdeutschen wurde das Adjektiv mit hē̌ro oder hē̌rro, den Vorformen von Herr, in Verbindung gebracht.
Zusammenfassend lässt sich sagen, dass herrlich ursprünglich eine Weiterbildung des Adjektivs hehr war, das «durch seine Großartigkeit, Erhabenheit beeindruckend; erhaben, Ehrfurcht gebietend» bedeutete. Im Laufe der Zeit entwickelte sich die Bedeutung weiter, beeinflusst durch das Wort Herr, und erhielt zusätzlich die Konnotationen «herrisch» und «herrenmäßig», bis sich die heute übliche Verwendungsweise herausbildete, die etwas als besonders «gut» oder «schön» hervorhebt.
Es ist wichtig zu erwähnen, dass herrlich nicht direkt von Herr abstammt, sondern von hehr, und dass es keine etymologische Verbindung zwischen Dame und dämlich gibt, wie manchmal fälschlicherweise angenommen wird